A igreja começou a ser construída em 1780 como resultado da transferência da paróquia de São Pedro de Alfama para Alcântara, em terrenos doados pela Rainha D. Maria I. No frontão do portal da graciosa frontaria, figuram a tiara e as chaves petrinas; no interior, barroco e rococó, as paredes revestem-se de marmoreados, os altares apresentam retábulos em talha polícroma, e os tectos, da nave e da capela-mor, separados por cúpula, ostentam, respectivamente, uma pintura da Assunção e uma da Entrega das chaves a São Pedro. Na cúpula e no remate do retábulo da capela-mor surgem de novo as insígnias papais.